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简单试了一个能远程调节六足机器人HEXA腿高度的程序

这是我第一次尝试给六足机器人HEXA开发机器人应用(Skill)。之前用Vincross网站上下载的模拟器为HEXA编了一些动作,最近在学的课程里有类似的内容,所以我开发了一个能从Mac端或手机端远程遥控调节HEXA腿部高度的程序。

  简单来说就是在网页里设置6个输入框,通过改变6个输入框中的数字调节HEXA对应编号的腿的高度。

  我之前学过一点golang语言,这次正好用上。必须说golang真的挺好用。

  首先,我打开Vincross Developer网站查看了相关文档,安装了MIND SDK到电脑。官方提供的例子中刚好有可以借鉴的实现方式。然后,我发现HEXA腿部三个可以自由活动的关节。第一个是横向移动的,第二个是调节高度的,第三个是关乎HEXA脚趾的方向的。由于只需要调节腿部高度,所以我只调节了第二个关节,使用下列方法完成了Skill的开发:

  “`

  func moveJoint(num int, d float64) {

  hexabody.MoveLeg(num, hexabody.NewLegPosition(0, 200, d), 1)

  }

  “`

  我把输入值规定在正负133之间,0为水平位。

  目前实现的Skill只支持在输入框输入完数字后点击submit按钮通知机器人调节高度,并且是同时修改6条腿的高度,其实多花一点时间可以实现监听每一个输入框输入的数字进行实时调节对应的腿部高度。

  对了,如果你也在开发调整HEXA腿部姿势的应用,听我说一定要给HEXA找个稳定的基座,否则它会摔的很惨。

欲了解更多,欢迎进入可编程全地形机器人HEXA技术社区:http://bss.csdn.net/m/topic/vincross

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