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机器人应用(Skill):让六足机器人HEXA模仿动物的本能挣扎

可编程全地形机器人HEXA的动作非常有生物性,很多动作看起来都像个真正的小生物。之前在官方宣传视频里看到里面的人拿起HEXA它在动腿,原本以为是内置的功能,买回来发现那是个Demo。我想了想应该也挺好实现的,所以就自己动手试了试。

  我希望实现的“本能挣扎”的效果是当HEXA被头朝下倒拿起来的时候,它的6条腿会自动乱动。

  一开始花了点时间看文档,总体来说学习曲线还是比较平滑的。先安装cli,然后按照教程搞了个hello world。根据提供的API随便写了几个函数,试了试,感觉还是比较容易的,可是文档有些地方写的有点模糊…

  于是,我就去git上clone了官方的example。发现了一些可以调用的函数。

  然后就看着API文档,利用accelerateHEXAbody这两个API,把这个功能完成了。

  当然HEXA挣扎的姿态效果还有优化的空间。我现在使用的方式比较讨巧,就是当HEXA判断自己被倒过来时就调用walk的功能。而更完美的效果应该是每条腿的动作,频率都有区别。

  不过我后来发现了在官网上还有HEXA模拟器可以下载,早知道就用它来调试了,会方便很多。

  之前实现的过程中很多参数都是自己猜的…希望下周有时间做下一个版本的更新。

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