一、配置arduino环境

1.安装arduino IDE

注意，这里千万不要用 sudo apt-get install arduino 进行命令行下载，因为这样安装的是版本很旧的IDE,后面运行的时候会报错。

正确的安装方法，如下：

到arduino官网或在arduino中文社区下载比较新的arduino IDE安装包

arduino官网：

https://www.arduino.cc/en/software

arduino中文社区：

https://www.arduino.cn/thread-5838-1-1.html

我下载的是arduino-1.8.13（linux64位）版本的IDE，把下载完成的压缩包放到用户文件夹中，

解压得文件夹arduino-1.8.13-linux64，里面有一个arduino-1.8.13文件夹，在arduino-1.8.13文件夹中打开终端，输入：

sudo bash install.sh

等待一段时间后即可完成安装。

2.简单测试arduino IDE是否安装成功

a.将arduino开发板usb接入电脑

b.终端中输入 arduino 打开 IDE

c.打开工具的选项，选择相对应的开发板和通讯串口

d.打开文件的选项，选择示例->01.Basics->Blink

e.对Blink进行编译上传，若无报错，且arduino板的小灯进行闪烁，则证明IDE安装成功。

3.配置ros与arduino通讯的文件

a.安装软件包rosserial arduino

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial

b.命令行输入

  roscore  

打开 ROS终端

c.新建窗口，输入：

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py [PathToYourSketchbookLibraries]

下载与ROS相关的文件到用户文件夹下的PathToYourSketchbookLibraries文件夹

d.打开PathToYourSketchbookLibraries文件夹,将ros_lib文件夹复制到路径

用户文件夹/Arduino/libraries中

e.删除PathToYourSketchbookLibraries文件夹

二、开始进行ROS与arduino的通讯

1.打开终端，输入

arduino

打开arduino IDE

2.打开  文件->示例->ros_lib->HelloWorld,

编译后无报错上传

3.打开一个新的终端，输入

roscore

启动ROS

4.打开新终端运行节点，此时arduino就相当于ROS上的一个结点：（插上板子，在串口那儿查看自己的串口，我的是/dev/ttyUSB0）

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

 5.再打开新终端，查看当前话题发布的消息

rostopic echo /chatter

 到此，已经成功完成ROS与arduino的通讯。

三、可能出现的报错以及解决办法

1.No module named 'serial' 问题

pip install pyserial 

2.卸载已经安装了的旧版本的arduino IDE：

sudo apt-get remove --purge arduino

3.No module named 'rospkg'问题：

pip install rospkg

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