定时器的API

定时器的API都能去官网上查询到解释。

xTimerCreate
xTimerCreateStatic
xTimerIsTimerActive
pvTimerGetTimerID
pcTimerGetName
vTimerSetReloadMode
xTimerStart
xTimerStop
xTimerChangePeriod
xTimerDelete
xTimerReset
xTimerStartFromISR
xTimerStopFromISR
xTimerChangePeriodFromISR
xTimerResetFromISR
pvTimerGetTimerID
vTimerSetTimerID
xTimerGetTimerDaemonTaskHandle
xTimerPendFunctionCall
xTimerPendFunctionCallFromISR
pcTimerGetName
xTimerGetPeriod
xTimerGetExpiryTime

链接: Timer.
定时器的使用就不说了，API都有介绍，提一下注意事项。

定时器注意事项

切不可在定时器回调函数中调用任何将定时器任务挂起的函数，比如vTaskDelay(),vTaskDelayUntil()以及非零延迟的消息队列和信号量相关的函数。将定时器任务挂起，会导致定时器任务负责的相关功能都不能正确执行了。就比如那种获取信号量是阻塞等待，串口的发送是阻塞发送，都可能会造成定时器任务的挂起，一旦挂起，定时器就相当于完了。定时器是由定时器任务来维护的 可以在源码里面找到它的创建。

xReturn = xTaskCreate(prvTimerTask, "Tmr Svc", (uint16_t)256, NULL, ((UBaseType_t)configTIMER_TASK_PRIORITY) | portPRIVILEGE_BIT, NULL);
//prvTimerTask回调
//"Tmr Svc"是名称
//256堆栈大小
//NULL 参数，现在参数为空
//configTIMER_TASK_PRIORITY优先级
//NULL句柄

需要注意

• 定时器 堆栈大小其实是一个字，不是字节，大小是参数*4
• 定时器的优先级最好是设置为最高优先级，不会被其他任务打断。
• 定时器的回调函数里不要被阻塞，因为可能会造成定时器任务的挂起。

我遇到的问题

我建了两个循环定时器

void Init_task()
{

   heartbeat_wchdog = xTimerCreate("watchdog", (TickType_t)1000, (UBaseType_t)pdTRUE, (void *)2, (timer_callback_t)heartbeat_Callback);
   if (heartbeat_wchdog != NULL)
   {
       xTimerStart(heartbeat_wchdog, 0);
   }
   //app_heart_callback
   app_heart = xTimerCreate("app_heart", (TickType_t)8000, (UBaseType_t)pdTRUE, (void *)3, (timer_callback_t)app_heart_callback);
   if (app_heart != NULL)
   {
       xTimerStart(app_heart, 0);
   }
   vTaskDelete(NULL);
}

一个是1s回调一次，一个是8s回调一次，程序运行后watchdog每隔一秒回调一次，到了第八秒，app_heart运行后，定时器就死掉了，其他的任务还在正常运行，就"Tmr Svc"被刮了起来，挂起状态。

最后的原因

找了很久，在我的定时器回调里面，很角落的地方，两个回调都去操作了同一个硬件资源，并且我设置的是阻塞式的操作，一定要到操作完成才会释放，于是就产生了任务的阻塞与挂起，定时器就挂了。
最后将定时器回调里面的操作都改为非阻塞方式，问题解决。