0. 通过化简为多项式的代数解法

超越方程往往很难求解，即使只有一个变量，因为它一般常以sinθ和cosθ的形式出现。那么我们可以对其进行下列变换：

这时在求解运动学方程中经常会被用到的一种重要的几何变换方法。这个变换是将超越方程变换后关于u的多项式方程。

四次多项式便具有封闭形式的解，所以用四阶或者低于四阶的代数方程求解的操作臂是很简单的，这张操作臂被称之为封闭解操作臂。