Q.5关于旋转矩阵的记忆方法

绕哪个轴旋转，那么哪个轴所对应的列就是单位向量，不发生改变，其次。旋转矩阵的对角线始终是两个$\cos \theta$和一个1，最后，绕X轴和Z轴时右上角的$\sin \theta$都为负，绕Y轴旋转时右上角的$\sin \theta$为正

参考：机器人学入门