ROS提供了各种有关时间的API，方便在节点中使用时间信息，通常时间信息来自于运行节点的主机时间，即Wall Time，但是当播放bag文件或者仿真时，各个会使用仿真时间而不是主机时间，以方便控制时间的前进和后退，例如在播放bag文件时，/playbag节点会发布clock话题提供仿真时间，而其他所有使用时间信息的节点会订阅该话题获得仿真时间，从而使整个系统使用仿真时间。
注意：只有使用ros提供的时间API才会自动在系统时间和仿真时间之间切换。
参考连接：Clock，API