智能机器人与智能系统（大连理工大学庄严教授）——1.机器人与移动机器人

1.老师介绍

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2.主要内容

• 机器人领域科技论文写作的一些注意点与要求

3.机器人的重要性

• 中国工程院前院长宋健：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化。”
• 机器人产业将成为继汽车、计算机之后的第三大产业，少数人是机器人的设计者，但多数人会是其消费者
• 未来的战争是关于机器人的战争

4.机器人定义

• 人们眼中机器人：随着科技发展而变化，当一个机器人刚刚设计出来后可以解放部分人们，大家觉得这个机器很新奇，便会将其视为机器人。但是随着时间的推进，大家觉得这个机器司空见惯，便不会再称呼其机器人，而仅仅将其视为机器。

  如：电子钟早已经不被认为是机器人；机械臂最开始被视为机器人的典范，但如今提到机器人，大家想到的却往往是比机械臂更加复杂的机器人，或许多年后，人们将不再称其为机器人。

• 老师很喜欢的一种定义：M.Brady:Robotics is the intelligent connection of perception to actions.
  只有perception：传感器
  只有actions：工具
  机器人：上述二者的智能连接起来

• 机器人常用传感器：多模态环境感知
  - 空间距离：超声雷达、激光雷达
  - 光学： 可见光：摄像头；不可见光：红外
  - 空间物理信息：湿度、温度、气压
  - 惯性测量单元IMU
  - 定位：卫星定位系统（室外）、射频（室内）、标签
  - 里程计：机械、视觉、激光
  - 采集人类信息：语音、图像
  - 视频信息采集

• information:类似公理
  knowledge:类似定理

5.移动机器人

• 高度自动化的智能系统
  • 执行action：
    • 高通过能力、高灵巧运动
    • 新型驱动技术与新型机构
    • 面向多任务适应性的技能
• 感知perception：
  • 多模态多时空异构感知信息融合与匹配（例如：多视角）
  • 动态开放环境下鲁棒感知与状态估计
  • 复杂环境下的全域感知与全天侯感知
  • 多移动机器人跨域感知
  • 大规模移动机器人集群协同感知
• 认知cognition、决策decision
• 应用需求：
  • 长期运行（例如：安保机器人）
  • 大范围环境
  • 动态开放环境
  • 多样化场景适应（例如：不同季节）
• 挑战：
  • 感知全：全天候、大范围、动态开发环境，多源多模态感知数据一致性表达与融合
  • 执行强：稳定作业，鲁棒性好
  • 认知智：多样性、动态性、开放性，实现智能场景理解、决策及自主环境适应

6.学习交流群

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