机器人学导论学习二、 操作臂运动学
注：以下内容均参考斯坦福公开课及讲义+机器人学导论
1、连杆以及连接描述

连杆长度
连杆扭转角
连杆偏距：当关节为移动关节时，这个参数是变量
关节角：当关节为转动关节时，这个参数是变量