模型导入方式：urdf文件导入

关于sw模型如何生成urdf文件，可以参考我的另一篇文章sw模型生成urdf文件的详细流程

1.安装urdf2webots功能包

pip install urdf2webots

2.模型转换

在任一路径打开终端

python
from urdf2webots.importer import convert2urdf
#path指urdf文件的路径
convert2urdf('path')
#example
convert2urdf('/home/jozenlee/catkin_ws/src/xrobot_ros/xrobot/urdf/xrobot.urdf')
quit()

对应的文件即可在当前终端路径下生成
在这里插入图片描述

3.导入仿真环境

在这里插入图片描述（1）Ctrl+Shift+A添加节点
（2）根据指示将模型文件放到对应的文件夹中，具体的路径与world存储路径有关。

4.模型转正

这一步是针对某些模型一开始是倒下状态（即坐标系与webots初始坐标系不重合），可以使用旋转轴使模型转正。
操作：选中机器人->鼠标按住旋转轴的旋转符号->拖动鼠标完成旋转
在这里插入图片描述

5.参数设置

（1）将Robot节点固定，这样子每次打开环境中都会包含该节点，而且可以设置节点信息。

Robot节点右键->Convert to Base Node(s)

（2）对于机械臂，可以将base_link的物理属性（physics）删去。可以保证机械臂的底座不会运动，防止倾倒。

如果想从零开始在webots搭建模型，可以参考该文章
webots机器人建模

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